Henryk Baranowski urodził się 7 X 1920 r. w Wilnie. W 1938 r. rozpoczął studia na Uniwersytecie Stefana Batorego, na Wydziale Prawa. Naukę niestety musiał przerwać w grudniu 1939 r., ponieważ władze litewskie zamknęły Uniwersytet. W czasie wojny pracował jako robotnik przymusowy w III Rzeszy.

Po zakończeniu wojny przybył do Torunia i zgłosił się do pracy w organizowanej wówczas Bibliotece Uniwersyteckiej. 1 X 1945 r. rozpoczął pracę jako wolontariusz, praktykant biblioteczny, kierowany przez Stefana Burhardta. Kontynuował jednocześnie przerwane studia na Uniwersytecie Toruńskim, które ukończył w 1948 r. Dodatkowo, w latach 1951-1952, po zdobyciu specjalizacji bibliotekarskiej na Wydziale Historycznym UMK, otrzymał dyplom bibliotekarza I stopnia.

Baranowski od samego początku wyrażał swoje zamiłowanie do pracy z książką, współpracował ze znakomitymi bibliotekarzami, m.in. Stefanem Burhardtem, Stanisławem Lisowskim, Barbarą Serczykową, Leonardem Jarzębowskim, Marianem Sydowem czy Jerzym Serczykiem.

Po wojnie aktywnie włączył się w akcję ratowania, zabezpieczania, zwożenia i opracowywania książek przeznaczonych dla Biblioteki Uniwersyteckiej z tzw. „zbiorów zabezpieczonych”. Jednocześnie Henryk Baranowski był kierownikiem Oddziału Magazynu Zbiorów; w 1954 r. został starszym asystentem bibliotecznym, a w 1960 roku kustoszem . Potem wciąż pojawiały się awanse zarówno naukowe, jak i zawodowe, a były to m.in. stanowisko starszego kustosza dyplomowanego (1971), tytuł doktora nauk humanistycznych (1974), zastępca dyrektora Biblioteki (1984), docent w zakładzie Bibliotekoznawstwa i Informacji Naukowej UMK (1985).

Jako kierownik Oddziału Gromadzenia i Uzupełniania Zbiorów od 1956 roku starał się pozyskiwać cenne publikacje dla Biblioteki Uniwersyteckiej. Zgodnie z kierunkiem gromadzenia zbiorów były to wydawnictwa związane z potrzebami środowiska naukowego Torunia i Pomorza.

W 1952 r., podczas pracy w „Sprawozdaniach Polskiego Towarzystwa Astronomicznego”, przedstawił postulat opracowania bibliografii Mikołaja Kopernika, która obejmowałaby zarówno twórczość astronoma, jak i poświęcone mu publikacje. Jednak wykonanie takiego projektu było utrudnione przez działalność funkcjonującej wówczas cenzury. Zamierzenie udało się częściowo zrealizować, gdy w latach 1956-58 ukazał się I tom bibliografii, obejmujący lata 1509-1955. W 1970 r. w Stanach Zjednoczonych wydano reprint tej pracy, co potwierdza jej potrzebę i funkcjonalność. W 1973 r., 500. rocznicę urodzin Kopernika, ukazał się II tom bibliografii, obejmujący materiał z lat 1956-1971 .

W ten sposób Baranowski znalazł się w czołówce bibliografów polskich i od 1958 r. wraz z Władysławem Chojnackim przystąpił do tworzenia Bibliografii historii Pomorza Wschodniego i Zachodniego, wydawanej jako dodatek do „Zapisek historycznych” Towarzystwa Naukowego w Toruniu. Publikacje w bibliografii zostały podzielone na cztery działy, które obejmowały: bibliografie, czasopisma i kalendarze, piśmiennictwo dotyczące instytucji naukowych i nauk pomocniczych historii. Później zaś liczba działów zrosła się do jedenastu, gdyż dodano m.in. opracowania i zagadnienia ogólne, źródła, zagadnienia społeczno-gospodarcze, zagadnienia prawno-ustrojowe, zagadnienia kultury umysłowej i artystycznej, historia Kościoła, poszczególne regiony i miejscowości, osoby, epoka feudalizmu, epoka kapitalizmu oraz Pomorze Wschodnie lub Pomorze Zachodnie w granicach Polski Ludowej.

Baranowski jest autorem innych prac bibliograficznych, m.in. Bibliografii Słupska w pracy zbiorowej Historia Słupska (1981), Bibliografii miasta Torunia – pierwszy tom ukazał się w 1972 r., uzupełnienia za lata późniejsze ogłaszano w „Roczniku Toruńskim”.

W roku 1965 Henryk Baranowski opracował dorobek publikacji pracowników Uniwersytetu Mikołaja Kopernika od 1956 r. Razem z Romanem Burym sporządził bibliografię za lata 1966-1975, a potem jako redaktor i współautor za lata 1976-1985. W 1983 r. ukazała się bibliografia wydawnictw o Uniwersytecie Wileńskim za lata 1579-1939.

Dziełem Henryka Baranowskiego jest również Bibliografia czasopism województwa bydgoskiego (obejmująca również Toruń i Ziemię Chełmińską) z 1960 r., która ukazała się w ramach serii „Prac” wydziału II Towarzystwa Naukowego. Wspólnie z Marianem Gumowskim wydał w 1967 r. Bibliografię numizmatyki polskiej.

W 1990 r. ukazała się opracowana wraz z Ireneuszem Czarcińskim Bibliografia Bitwy pod Grunwaldem i jej tradycji.

Do Towarzystwa Bibliofilów dołączył 6 maja 1954 r. i od razu bardzo zaangażował się w jego działalność. Od 1954 r., jako sekretarz pisał staranne i dokładne sprawozdania ze spotkań. W latach 1970-1972 był prezesem Towarzystwa. Jako czynny działacz Towarzystwa Bibliofilów im. Joachima Lelewela, w 1984 r. opublikował bibliografię jego wydawnictw, a jego nakładem Towarzystwa wydał bibliografię przekładów Karla Dedeciusa Literatura piękna w pismach, tłumaczeniach i wydawnictwach Karla Dedeciusa, bibliografia wydawnictw książkowych z lat 1959-1986. Wydawnictwem, które spotkało się ze szczególnym uznaniem było O lirykach Wojciecha Jakubowskiego Ireny Jarnuszkiewiczowej. Praca ta, wydana w 1973 r., została wzbogacona oryginalnymi miedziorytami wykonanymi przez artystę. Nakładem Towarzystwa ukazał się żartobliwy druk Baranowskiego Zamierzenia wydawnicze członków Towarzystwa Bibliofilów im. Joachima Lelewela w Toruniu na rok 1975.

Wiele cennych prac Baranowskiego nie zostało niestety wydanych, a są to m.in.: Bibliografia zawartości „Gazety Toruńskiej” za lata 1867-1921 (dział biograficzny liczy ponad 4000 opisów); Bibliographie der Geschichte von Ost- und Westpreussen E. Wermkego za lata 1981-1986.

Jest autorem recenzji i artykułów na tematy bibliograficzne, umieszczanych m.in. w „Kwartalniku Historii Nauki i Techniki”, „Zapiskach Historycznych”, „Rocznikach Bibliotecznych”.

W wyniku poważnych kłopotów ze zdrowiem odszedł na emeryturę w 1986 r. W 2002 r. Towarzystwo Bibliofilów nadało mu tytuł członka honorowego w podziękowaniu za jego zasługi na polu tworzenia bibliografii. 29 maja 2003 r. otrzymał wyróżnienie – „Złote Astrolabium”, przyznane przez Walne Zebranie Towarzystwa Miłośników Torunia na wniosek Zarządu Towarzystwa Bibliofilów. Niezwykle ważnym wydarzeniem było przyznanie Baranowskiemu międzynarodowej nagrody im. Adama Mickiewicza na 48 Międzynarodowych Targach Książki, które odbyły się 16 maja 2003 r. w Warszawie.

Zmarł 3 marca 2011 r. w Toruniu.